Der Name des jüngsten der Neuburger Stadtteile rührt von einem Flurstück her, das zum Hofgestüt Rohrenfeld gehörte. Das landwirtschaftlich genutzte Areal diente später dem 15. Infanterie-Regiment als Exerzierplatz. Nach dem Zweiten Weltkrieg zunächst als Weidegrund verwendet, wies die Stadt Neuburg a. d. Donau in den 1950er Jahren Baugrundstücke für heimatvertriebene Landwirte aus. Heute dominiert Wohnbebauung. Im Jahr 2008 lebten 640 Einwohner in Herrenwörth. Zwischen 1985 und 1990 entstand in unmittelbarer Nachbarschaft der Siedlung die Justizvollzugsanstalt Neuburg-Herrenwörth.
